Dstar Lite คือการดำเนินงานของ C D * ขั้นตอนวิธี Lite ตามที่อธิบายใน [นิก, 2002]
มีการปรับเปลี่ยนเล็กน้อยไม่กี่รหัสนี้เพื่อปรับปรุงเวลาในการคำนวณเส้นทางและระยะทางเป็น นี้เป็นชิ้นส่วนที่ง่ายมากของซอฟต์แวร์และควรใช้เวลาน้อยมากที่จะเข้าใจและบูรณาการ
คำสั่ง:
[Q / Q] - เลิก
[r / R] - replan
[/] - สลับอัตโนมัติ replan
[C / C] - เคลียร์ (รีสตาร์ท)
คลิกเมาส์ซ้าย - ทำให้เซลล์ untraversable (ต้นทุน -1)
คลิกเมาส์กลาง - ย้ายไปยังเซลล์เป้าหมาย
คลิกเมาส์ขวา - ย้ายไปยังเซลล์เริ่มต้น
เซลล์สีมีดังนี้
สีแดง - untraversable
สีเขียว - ทะลุ แต่มีค่าใช้จ่ายที่มีการเปลี่ยนแปลง
แดง / สีเขียวกับสีม่วงตารางขนาดเล็ก - มือถืออยู่บน openList
สีเหลือง - เริ่มต้นของเซลล์
สีม่วง - เซลล์เป้าหมาย
ใช้ในแหล่งที่มาของคุณเอง:
นี่คือโปรแกรมการทดสอบการทำงานอย่างง่ายที่ใช้ระดับ Dstar คือ
#include "Dstar.h"
int หลัก () {
Dstar * dstar = Dstar ใหม่ ();
รายการ mypath;
dstar-> init (0,0,10,5); // เริ่มต้นการตั้งค่าการ (0,0) และเป้าหมายที่จะ (10,5)
dstar-> updateCell (3,4, -1); // ตั้งค่ามือถือ (3,4) ที่จะไม่ทะลุ
dstar-> updateCell (2,2,42.432); // ตั้งชุด (2,2) จะมีค่าใช้จ่าย 42.432
dstar-> replan (); // วางแผนเส้นทาง
mypath dstar- => getPath (); // ดึงเส้นทาง
dstar-> updateStart (10,2); // ย้ายต้น (10,2)
dstar-> replan (); // วางแผนเส้นทาง
mypath dstar- => getPath (); // ดึงเส้นทาง
dstar-> updateGoal (0,1); // เป้าหมายย้ายไป (0,1)
dstar-> replan (); // วางแผนเส้นทาง
mypath dstar- => getPath (); // ดึงเส้นทาง
กลับ 0;
}
ความคิดเห็นที่ไม่พบ